VR 제어 데이터 녹화 및 재생

정보

해당 과정은 베이스 자세를 기준으로 시작합니다. 베이스 자세가 아니라면 초기설치 & 세팅 가이드 탭을 참고해주세요.

녹화를 위해서는 HMD를 활용한 텔레오퍼레이션이 필요합니다. HMD를 활용한 텔레오퍼레이션 방법을 참고하여 텔레오퍼레이션 준비를 진행해 주세요.

해당 과정은 VR HMD에서 로봇으로 보내지는 제어 명령 Topic을 ros2 bag을 통해 저장하고, 이를 재생하여 HMD없이 저장된 모션을 재생하는 방법에 대해 설명 합니다.

1. 데이터 녹화

1.1. VR 텔레오퍼레이션 준비

• HMD를 활용한 텔레오퍼레이션 방법을 참고하여 텔레오퍼레이션을 준비해 주세요.

1.2. VR 텔레오퍼레이션이 off된 상태에서 데이터 녹화 시작

• VR 텔레오퍼레이션이 off인 상태에서, ros2 bag 명령어를 활용하여 아래 토픽들을 녹화 시작합니다.
  • /aeirobot/alice/vr/motion/onoff
  • /aeirobot/alice/vr/joint_angle
  • /aeirobot/alice/vr/left_hand
  • /aeirobot/alice/vr/right_hand

ros2 bag record -o 원하는_rosbag_이름 \
  /aeirobot/alice/vr/motion/onoff \
  /aeirobot/alice/vr/joint_angles \
  /aeirobot/alice/vr/left_hand \
  /aeirobot/alice/vr/right_hand

ros bag 녹화시 주의사항

• 녹화시에는 Teleop On부터 Teleop Off까지 녹화 해 주셔야 ros bag을 반복 재생할때 안전하게 재생이 가능합니다.

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2. 녹화된 데이터 재생

2.1. VR 제어 코드 실행

• HMD에서 보내지는 명령을 ros bag으로 녹화 했기 때문에, 재생을 위해서는 vr 제어 코드가 실행 되어야 합니다.

ros2 launch alice_mobile_vr alice_mobile_vr.launch.py

2.2. ros bag 재생

• 녹화한 ros bag을 재생합니다.

ros2 bag play 녹화한_rosbag_이름