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데이터 수집 방법

정보

해당 과정은 베이스 자세를 기준으로 시작합니다. 베이스 자세가 아니라면 초기설치 & 세팅 가이드 탭을 참고해주세요.

HMD를 활용한 텔레오퍼레이션 또는 데이터 수집을 위해서 0. 코드 실행 과정을 수행해 주세요.

0. 코드 실행​

  • 데이터 수집을 수행하기 위해서는 로봇의 사용자 PC(Orin)에 접속하여 아래 코드를 실행시켜 주세요.

0.1. 데이터 수집 GUI 실행​

ros2 run gr00t_data_manager data_manager

0.2. HDF5 데이터 수집 프로그램 실행​

ros2 run gr00t_data_manager motion_recorder

0.3. SVO2 데이터 수집 프로그램 실행​

ros2 run gr00t_data_manager camera_recorder

1. 데이터 수집 GUI​

  • 로봇 실행 후 SSH 또는 VNC로 사용자 PC에 접속하여 데이터 수집 GUI를 실행하면 사진과 같은 화면이 나옵니다.
  • HMD 텔레오퍼레이션 앱을 실행하고 ALICE M1 연결 확인 후 아래 절차를 진행합니다.
  • 데이터는 home 경로의 episode/ 폴더 내부에 저장됩니다.
데이터 수집 gui

2. 버튼 기능 설명​

버튼기능
Path to save data저장할 폴더/데이터 이름 지정
Path Save위 Path 정보를 저장
Start Record녹화 시작
Stop Record녹화 종료 및 파일 저장
Delete Data선택한 녹화 데이터 삭제
ExitGUI 종료

3. 사용 절차 예시​

  1. Path to save data에 test 입력
  2. Path Save 클릭
    • ~/episode/test 폴더가 생성됩니다.
  3. Start Record 클릭
    • 행동/영상 데이터 녹화를 시작합니다.
  4. Stop Record 클릭
    • test_0.svo2, test_0.hdf5로 저장됩니다.
    • 이후 녹화 시 숫자가 증가합니다. 예) test_1.svo2, test_1.hdf5
  5. Delete Data
    • 스크롤바에서 삭제할 데이터를 클릭 후 Delete Data를 누르면 삭제됩니다.
  6. Exit
    • GUI를 종료합니다.
팁

데이터 수집을 위한 툴은 사용자가 직접 만들어서 사용해도 무방합니다.

데이터 수집을 위한 이미지, 조인트 데이터에 대한 토픽 규칙과 예시는 Resources 메뉴의 ALICE M1 Command Guide 탭을 참고 부탁드립니다.

경고
  • 정상적으로 svo2와 hdf5 파일을 생성하기 위해서는 Path to save data 버튼을 누르기 전 모든 코드를 실행시켜 주세요.
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