ALICE4 하드웨어 사양

ALICE4 로봇의 하드웨어 구성과 상세 사양을 안내합니다.

시스템 개요

ALICE4는 에이로봇이 독자 개발한 리니어 액추에이터를 핵심으로 하는 휴머노이드 로봇 플랫폼입니다. 기존 감속기 기반 시스템과 달리, 직선 운동 메커니즘을 통해 정밀한 힘 제어와 자연스러운 움직임을 구현합니다.

주요 하드웨어 구성

• 리니어 액추에이터 시스템: 전 관절에 자체 개발 리니어 액추에이터 적용
• 모터 드라이버: 실시간 FOC(Field-Oriented Control) 제어 지원
• 센서 시스템: IMU, 힘/토크 센서, 비전 센서 통합
• 컴퓨팅 유닛: 임베디드 AI 처리를 위한 고성능 온보드 컴퓨터
• 배터리 시스템: 장시간 자율 작동을 위한 고용량 배터리
• 이족 보행 시스템: 계단 및 불규칙한 지형 주행 가능

리니어 액추에이터 사양

ALICE4의 핵심 기술인 자체 개발 리니어 액추에이터는 다음과 같은 특징을 가지고 있습니다.

핵심 특징

항목	사양
구동 방식	직선 운동 (감속기 미사용)
전류 민감도	높음 (정밀 토크 제어)
백드라이브	지원 (외력 감지 및 반응)
감속비	낮음 (저소음, 고응답성)
관성	낮음 (임피던스 제어 최적화)
열 관리	히트싱크 일체형 프레임
제어 모드	위치, 속도, 토크, 임피던스

모터 드라이버

• 제어 방식: 실시간 FOC(Field-Oriented Control)
• 통신: CAN 버스 기반 분산 제어
• 대역폭: 고대역폭 실시간 제어
• 보호 기능: 과전류, 과열, 과전압 보호

관절 구성

상체 (Upper Body)

• 머리: 2-DOF (팬, 틸트)
• 몸통: 3-DOF (피치, 롤, 요)
• 팔: 각 7-DOF (어깨 3-DOF, 팔꿈치 2-DOF, 손목 2-DOF)
• 손: 각 손가락 독립 제어 가능

하체 (Lower Body)

• 골반: 2-DOF (피치, 롤)
• 다리: 각 6-DOF (고관절 3-DOF, 무릎 1-DOF, 발목 2-DOF)
• 발: 힘/토크 센서 통합

상세 사양

선택하신 옵션에 따라 상세 스펙이 상이할 수 있습니다. 자세한 사항은 문의하기를 통해 문의해 주시기 바랍니다.

센서 시스템

비전 센서

• 헤드 카메라: RGB-D 카메라 (환경 인식)
• 손 카메라: 각 손에 깊이 카메라 (조작 보조)
• 해상도: 고해상도 실시간 스트리밍

관성 센서

• IMU: 고정밀 9축 IMU (자세 추정)
• 위치: 몸통 중심부
• 샘플링 레이트: 1kHz 이상

힘/토크 센서

• 위치: 발목, 손목, 주요 관절
• 용도: 접촉력 감지, 임피던스 제어
• 정밀도: 고정밀 6축 힘/토크 측정

컴퓨팅 시스템

온보드 컴퓨터

• 프로세서: 고성능 멀티코어 CPU
• 메모리: 16GB 이상 RAM
• 스토리지: NVMe SSD (고속 데이터 처리)
• AI 가속기: GPU 또는 전용 AI 칩 (옵션)

통신 인터페이스

• 내부 통신: CAN 버스 (모터 제어)
• 외부 통신: Ethernet, Wi-Fi, Bluetooth
• 실시간 제어: 1kHz 제어 루프

전원 시스템

배터리

• 용량: 고용량 리튬 배터리
• 전압: 48V 시스템
• 작동 시간: 옵션에 따라 상이 (연속 작동 기준)
• 충전 시간: 급속 충전 지원

전력 관리

• 전력 소비: 효율적인 전력 분배 시스템
• 보호 회로: 과충전, 과방전 보호
• 모니터링: 실시간 배터리 상태 확인

물리적 사양

기본 제원

항목	사양
높이	약 170cm (옵션에 따라 상이)
무게	약 65kg (배터리 포함)
최대 보행 속도	옵션에 따라 상이
작동 온도	5°C ~ 40°C
작동 습도	20% ~ 80% (결로 없음)

안전 기능

• 비상 정지: 하드웨어/소프트웨어 비상 정지 버튼
• 충돌 감지: 힘/토크 센서 기반 실시간 충돌 감지
• 임피던스 제어: 외부 힘에 순응하는 안전한 협업
• 자세 안정화: IMU 기반 실시간 균형 제어

상세 스펙 문의

더 자세한 하드웨어 사양이나 맞춤 옵션에 대해서는 문의하기를 통해 문의해 주시기 바랍니다.