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ALICE4 설치 가이드

ALICE4 로봇의 초기 설치부터 기본 설정까지 단계별로 안내합니다.

📦 패키지 개봉 및 점검​

포함된 구성품​

  • ALICE4 로봇 본체
  • 전원 케이블 (USB-C to DC)
  • 이더넷 케이블 (Cat6)
  • 설치 브래킷 및 볼트 세트
  • 안전 가이드 및 빠른 시작 카드
  • 보증서 및 시리얼 번호 스티커

외관 점검​

  1. 로봇 본체의 손상 여부 확인
  2. 각 축의 자유로운 움직임 확인
  3. 케이블 연결부 상태 점검
  4. 시리얼 번호 기록 (보증 및 지원용)

🔧 하드웨어 설치​

1단계: 위치 선정​

설치 환경 요구사항

  • 작업 공간: 최소 2m x 2m
  • 온도: 5°C ~ 40°C
  • 습도: 20% ~ 80% (결로 없음)
  • 진동: 0.5G 이하
  • 전력: 안정적인 48V DC 공급

2단계: 베이스 마운팅​

  1. 평평한 표면에 베이스 플레이트 고정
  2. 볼트를 이용해 로봇 베이스 체결
  3. 수평계로 수평 맞춤 확인
  4. 케이블 정리용 클립 설치

3단계: 케이블 연결​

  1. 전원 케이블: USB-C 포트에 연결
  2. 이더넷 케이블: 제어 PC와 연결
  3. 안전 스위치: 비상 정지 버튼 연결 (선택사항)
  4. 외부 센서: 필요 시 추가 센서 연결

💻 소프트웨어 설치​

시스템 요구사항 재확인​

  • 운영체제: Ubuntu 20.04 LTS / Windows 10/11
  • 하드웨어: Intel i5 이상, RAM 8GB 이상
  • 네트워크: 1Gbps 이더넷

AeiROBOT SDK 설치​

# ROS2 설치 (아직 설치하지 않은 경우)
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop

# AeiROBOT SDK 설치
git clone https://github.com/aeirobot/alice4-sdk.git
cd alice4-sdk
./install.sh

⚙️ 초기 설정​

1단계: 로봇 연결 확인​

# Ubuntu에서
ros2 topic list

# ALICE4 토픽이 표시되는지 확인
/alice4/joint_states
/alice4/status

2단계: 캘리브레이션​

# 캘리브레이션 도구 실행
ros2 run alice4_calibration calibrate

# 각 축의 영점 설정
# 안전 영역 정의

3단계: 기본 테스트​

# 간단한 움직임 테스트
ros2 run alice4_control test_motion

# 센서 데이터 확인
ros2 topic echo /alice4/joint_states

🔒 안전 설정​

안전 영역 설정​

  1. 작업 공간의 경계 정의
  2. 비상 정지 존 설정
  3. 속도 제한 설정
  4. 충돌 감지 민감도 조정

사용자 권한 설정​

  • 관리자 권한으로 SDK 실행
  • 네트워크 방화벽 설정 (포트 11311 허용)

✅ 설치 확인​

설치가 완료되었는지 다음 항목을 확인하세요:

  • 로봇이 정상적으로 부팅됨
  • 제어 PC와 통신 연결됨
  • SDK 명령어가 정상 작동
  • 기본 움직임 테스트 통과
  • 안전 기능 작동 확인

🆘 문제 해결​

일반적인 문제​

  • 연결 실패: 케이블 점검 및 IP 설정 확인
  • SDK 오류: 의존성 패키지 재설치
  • 움직임 이상: 캘리브레이션 재실행

지원 요청​

문제가 지속되면 다음 정보를 준비하세요:

  • 시리얼 번호
  • 오류 메시지
  • 시스템 로그 (ros2 log)
  • 하드웨어 구성
안전 주의사항
  • 설치 중 로봇 전원을 반드시 끄세요
  • 무거운 부품 취급 시 2인 작업 권장
  • 설치 완료 후 안전 테스트를 반드시 수행하세요
다음 단계

사이드바의 운영 매뉴얼에서 ALICE4의 기본 사용법을 확인하세요.

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