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ALICE4 운영 매뉴얼

ALICE4 로봇의 일상적인 운영부터 고급 제어까지 안내합니다.

🚀 기본 작동​

전원 켜기​

  1. 전원 케이블 연결 확인
  2. 전원 스위치 ON
  3. 부팅 완료까지 30초 대기
  4. 상태 LED가 녹색으로 변경되는지 확인

초기화 및 호밍​

# ROS2 환경 설정
source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/alice4_ws/install/setup.bash

# 로봇 초기화
ros2 run alice4_control initialize

# 호밍 실행 (안전한 시작 위치로 이동)
ros2 run alice4_control home

🎮 제어 인터페이스​

텔레오퍼레이션 (수동 제어)​

# RViz를 통한 시각적 제어
ros2 launch alice4_control teleop_gui.launch.py

# 웹 인터페이스 (선택사항)
ros2 run alice4_web teleop_server

프로그램 제어​

간단한 움직임 명령​

import rclpy
from alice4_msgs.msg import JointCommand

# ROS2 노드 초기화
rclpy.init()
node = rclpy.create_node('alice4_simple_control')

# 퍼블리셔 생성
pub = node.create_publisher(JointCommand, '/alice4/joint_command', 10)

# 명령 메시지 생성
cmd = JointCommand()
cmd.positions = [0.0, 0.5, 0.0, -0.5, 0.0, 0.0]  # 라디안 단위
cmd.velocities = [0.1] * 6  # 각 축 속도

# 명령 발행
pub.publish(cmd)

웨이포인트 이동​

from alice4_control import WaypointController

controller = WaypointController()

# 웨이포인트 정의
waypoints = [
    [0.3, 0.0, 0.2, 0.0, 0.0, 0.0],  # 포인트 1
    [0.3, 0.2, 0.2, 0.0, 0.0, 0.0],  # 포인트 2
    [0.1, 0.2, 0.3, 0.0, 0.0, 0.0],  # 포인트 3
]

# 이동 실행
controller.move_through_waypoints(waypoints, velocity=0.1)

📊 모니터링 및 진단​

상태 모니터링​

# 실시간 상태 확인
ros2 topic echo /alice4/status

# 조인트 상태 모니터링
ros2 topic echo /alice4/joint_states

# 센서 데이터 확인
ros2 topic echo /alice4/sensor_data

진단 도구​

# 시스템 진단 실행
ros2 run alice4_diagnostics run_diagnostics

# 로그 확인
ros2 bag play diagnostic_logs.db3

# 성능 모니터링
ros2 run alice4_monitor performance_monitor

🔧 유지보수​

정기 점검 항목​

주간 점검

  • 각 축의 움직임 부드러움 확인
  • 케이블 연결 상태 점검
  • 소음 및 진동 이상 유무 확인
  • 소프트웨어 업데이트 확인

월간 점검

  • 캘리브레이션 정확도 검증
  • 안전 기능 작동 확인
  • 전력 소비량 모니터링
  • 백업 데이터 확인

청소 및 관리​

  1. 외부 청소: 부드러운 천과 중성 세제로 표면 닦기
  2. 케이블 정리: 케이블이 꼬이지 않도록 정돈
  3. 냉각 팬: 먼지 축적 방지를 위해 정기 청소
  4. 소프트웨어 업데이트: 최신 펌웨어 및 SDK 유지

🚨 비상 상황 대처​

긴급 정지​

  • 하드웨어: 비상 정지 버튼 누르기
  • 소프트웨어: ros2 run alice4_control emergency_stop

오류 복구​

# 시스템 리셋
ros2 run alice4_control system_reset

# 안전 모드 진입
ros2 run alice4_control safe_mode

# 재부팅
sudo reboot

일반적인 오류 및 해결책​

오류 증상가능한 원인해결 방법
움직임 없음전원 문제케이블 연결 및 전압 확인
통신 오류네트워크 문제IP 설정 및 케이블 점검
정확도 저하캘리브레이션 필요재캘리브레이션 실행
과열 경고냉각 문제팬 작동 및 주변 온도 확인

📈 고급 기능​

티칭 플레이백​

from alice4_control import TeachingPlayback

player = TeachingPlayback()

# 티칭 데이터 로드
player.load_trajectory('assembly_task.json')

# 플레이백 실행
player.play(speed=0.8, loop=True)

외부 장치 연동​

from alice4_io import ExternalDevice

# 그리퍼 연결
gripper = ExternalDevice('robotiq_gripper')
gripper.connect('/dev/ttyUSB0')

# 센서 연결
force_sensor = ExternalDevice('ati_force_sensor')
force_sensor.connect('192.168.1.100')
안전 경고
  • 작업 중 로봇 주변에 사람이 접근하지 않도록 하세요
  • 비상 정지 버튼의 위치를 항상 확인하세요
  • 예기치 않은 움직임 발생 시 즉시 정지시키세요
다음 단계

사이드바의 코드 예제에서 ALICE4 프로그래밍 방법을 확인하세요.

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