ALICE M1 ROS2 Interface
ALICE M1에서 사용 가능한 ROS2 interface입니다.
본 인터페이스는 ROS2(humble, jazzy) 환경에서만 지원됩니다. ROS1/타 프레임워크에서는 동작을 보장하지 않습니다.
커스텀 메세지의 인터페이스가 필요하신 경우 Support의 지원 및 연락처 메뉴를 통해서 요청하시면 됩니다.
Topics
- Command Topic
- Motion Topic
- Framework Topic
- VR Topic
- Wheel Topic
- Hand Topic
- Sensor Topic
Command
상체 자세 제어, 양팔 trajectory 제어 명령과 결과 확인에 사용되는 토픽 입니다.
/aeirobot/alice_mobile/command
- 로봇 상체의 motion, position, 양팔의 trajectory 제어 명령입니다.
/aeirobot/alice_mobile/trajectory_done
- trajectory 동작이 완료되면
true가 반환됩니다.
process_duration_ms
- wholebody 노드의 주기 정보를 제공합니다.
Motion
팔의 endpoint 기반 trajectory 제어 명령과 결과 확인에 사용되는 토픽 입니다.
/aeirobot/alice_mobile/arm_ik_target
- 팔 trajectory 제어에 사용할 endpoint 목표값, 동작 시간을 설정합니다.
/aeirobot/alice_mobile/arm_ik_target_done
- endpoint 제어 완료 후, 로봇 엔드 이펙터의 목표 위치와 실제 위치 오차가 기준값 이하일 경우
true, 초과할 경우false가 반환됩니다.
/debug/aeirobot/alice_mobile/arm_ik_results
- 팔 trajectory 제어에서 각 관절의 IK 계산 결과값을 제공합니다.
VR
VR 텔레오퍼레이션 환경에서 로봇과 VR 시스템 간 데이터를 송수신하고 저장하기 위한 토픽 입니다.
/aeirobot/alice/vr/data_path
- 학습에 필요한 데이터 저장 폴더 및 파일 이름을 지정합니다.
/aeirobot/alice/vr/data_record
- 학습에 필요한 데이터 기록을 시작/종료합니다.
/aeirobot/alice/vr/joint_angles
- VR 장치에서 인식한 작업자의 관절 정보를 로봇의 관절 데이터로 변환한 관절 정보입니다.
/aeirobot/alice/vr/left_hand
- VR 장치에서 인식한 작업자의 왼손 관절 정보를 로봇의 관절 데이터로 변환한 관절 정보 입니다.
/aeirobot/alice/vr/right_hand
- VR 장치에서 인식한 작업자의 오른손 관절 정보를 로봇의 관절 데이터로 변환한 관절 정보 입니다.
/aeirobot/alice/vr/motion/onoff
- VR 텔레오퍼레이션 기능을
ON / OFF합니다.
/aeirobot/alice/vr/motion/status
- VR 텔레오퍼레이션 동작의 상태를 표시합니다.
0: 준비 안됨, 1: 준비중, 2: 준비 완료
/aeirobot/alice/vr/unity_to_robot
/aeirobot/alice/vr/joint_angles를 로봇의 모터 구동 범위로 변환한 관절 정보입니다.
/aeirobot/alice/vr/up_sampling
- up sampling을 거친 로봇의 목표 관절 각도입니다.
/aeirobot/alice/vr/set_max_pelvis_angle
- VR 텔레오퍼레이션시 로봇의 허리 최고 각도를 지정할 때 사용합니다.
Wheel
모바일 베이스 제어 및 odometry 정보 수신에 사용하는 토픽 입니다.
/aeirobot/alice_mobile/odom
- 로봇의 odometry 정보 입니다.
/aeirobot/alice_mobile/cmd_vel
- joystick 입력을 통해 모바일 베이스 이동 명령을 mux로 전달합니다.
/mux/cmd_vel
- 입력된 신호 중 우선순위 처리된 최종 모바일 베이스 제어 명령입니다.
Hand
로봇 손 제어와 센서 데이터 확인에 사용하는 토픽 입니다.
/aeirobot_hand/set_angle
- 손의 관절 목표값을 전달하여 제어할 때 사용합니다.
/touch_force_normal
- 각 손가락이 받는 법선 방향의 힘 값을 제공합니다.
/touch_force_tangential
- 각 손가락이 받는 접선 방향 힘 값을 제공합니다.
/touch_force_proximity
- 각 손가락이 물체에 접촉하기 전에 감지되는 근접 센서 값을 제공합니다.
/touch_force_status
- 센서 정상 여부를 표시합니다.
0: 정상, 1: 데이터 이상, 2: 센서 통신 이상
Sensor
카메라 영상 스트림을 제공하는 토픽 입니다.
/aeirobot/alice/vr/right_image
- Stereo Camera의 오른쪽 영상입니다.
/aeirobot/alice/vr/left_image
- Stereo Camera의 왼쪽 영상입니다.