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AIMY3 Command Guide

info

모든 command들은 베이스 자세를 기준으로 시작합니다. 베이스 자세가 아니라면 초기설치 & 세팅 가이드 탭을 참고해주세요.

AIMY3은 ROS2 토픽을 통해 로봇을 직접 제어할 수 있습니다.

아래 명령들은 모두 토픽 기반 커맨드이며, 모드별로 사용 방법이 다릅니다.

커맨드 입력 전에 반드시 Joint Limits을 확인해주세요.

ROS2 전용 지원

본 커맨드는 ROS2(humble, jazzy) 환경에서만 지원됩니다. ROS1/타 프레임워크에서는 동작을 보장하지 않습니다.

Joint Limits (공통)
조인트명조인트 명령어각도 범위
Head Pitchhead_p-15° ~ 12°
Head Yawhead_y-30° ~ 30°
Waist Pitchwaist_p0° ~ 20°
Left Shoulder Pitchl_sh_p-170° ~ 154°
Left Shoulder Rolll_sh_r-62° ~ 2.7°
Left Shoulder Yawl_sh_y-120° ~ 120°
Left Elbow Pitchl_el_p-85° ~ 4°
Right Shoulder Pitchr_sh_p-170° ~ 154°
Right Shoulder Rollr_sh_r-2.7° ~ 62°
Right Shoulder Yawr_sh_y-120° ~ 120°
Right Elbow Pitchr_el_p-4° ~ 85°

Command Types​

Position Control Command​

개요​

  • Position 모드 제어 → 목표 위치로 joint 각도가 즉시 이동
  • 제어 토픽: /aeirobot/aimy/command
  • 메시지 타입:
aeirobot_msgs/msg/Command
주의사항

명령을 보내는 즉시 목표 위치로 관절이 움직입니다. 현재 위치와 차이가 큰 명령을 보내면 로봇에 무리가 갈 수 있습니다.

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