조이스틱 화면 구성
AIMY 3를 운용할 때 사용하는 조이스틱 컨트롤러의 GUI를 각 탭 별로 설명하는 페이지 입니다.
조이스틱 화면 기준 좌측 메뉴를 메인 탭, 위쪽 메뉴를 서브 탭으로 정의합니다.
조이스틱 내부는 지속적으로 개발 중이며, 탭 및 기능이 추가/삭제될 수 있습니다.
- Dashboard
- Control
- Navigation
- E-STOP
- Settings
Dashboard
Control
Initialize
로봇 초기화 시 사용하는 버튼들의 모음 페이지입니다.
초기 동작 시 Base를 눌러 Base 자세로 동작시킵니다.
Motion에 값을 입력하고 Execute를 눌러 저장된 모션을 실행합니다.
Motion
모션 실행 명령을 실행/추가/편집/삭제 할 수 있습니다.
우측 상단 톱니바퀴 버튼을 눌러 프리셋을 저장할 수 있습니다.
우측 상단 + 버튼을 눌러 모션 실행 명령을 추가할 수 있습니다.
우측 하단 편집 버튼을 눌러 모션 실행 명령을 수정할 수 있습니다.
Navigation
Mobile
AIMY 3 의 최대 전진 후진 속도는 0.5m/s, 회전 속도는 1.0rad/s, 사용환경은 평지(0°) 입니다.
바닥면의 마찰 정도에 따라 제어 입력보다 더 느리게 또는 더 빠르게 이동 할 수 있습니다.
로봇의 무게중심이 높은 자세에서 빠른 속도로 이동 및 회전 시 로봇 전복의 위험이 있습니다.
허용 기준치 이상의 환경에서 작동 시 오작동 및 안전사고의 위험이 있으며 사용자의 부주의에 의한 사고가 나지 않도록 유의 부탁드리겠습니다.
모바일 베이스 수동 이동을 위한 페이지입니다.
아날로그 조이스틱 및 화면의 가상 조이스틱을 활용하여 로봇의 모바일 베이스를 수동으로 이동할 수 있습니다.
좌측 탭 : 컨트롤러에서 로봇으로 입력하는 X, Y, Z(회전) 값
우측 탭 : 조이스틱 입력 값의 최대값을 조절할 수 있습니다.
값을 천천히 증가시키는 스무딩 기능을 체크할 수 있습니다.
토픽의 전송주기를 정할 수 있습니다.
우측 상단에는 로봇으로 명령을 전달할 지 결정하는 체크박스가 있습니다.
