SW 버전 확인
ALICE M1은 로봇에 설치된 SW 버전에 따라 일부 절차와 명령 형식이 다릅니다. 매뉴얼을 따라 하기 전에 먼저 내 로봇의 버전을 확인해 주세요.
버전 종류
| 버전 | 처음 배포 | 특징 |
|---|---|---|
| SW 1.0 | 2026년 8월 | aeirobot 명령으로 설치 · 실행합니다. 데이터 수집과 텔레오퍼레이션은 Data Studio에서 합니다. |
| SW 0.1 | 2026년 4월 | aeirobot 명령이 없습니다. 데이터 수집은 터미널에서 노드를 직접 실행합니다. |
정보
납품 후 업데이트한 로봇은 납품 시기와 버전이 다를 수 있습니다. 아래 명령으로 직접 확인해 주세요.
내 로봇 버전 확인
- 로봇 PC에 접속합니다. 접속 방법은 사용자 PC 접속 방법을 참고해 주세요.
- 터미널에서 아래 명령어를 입력합니다.
aeirobot version - 결과를 확인합니다.
이미지 태그의 앞자리가1.0이면 SW 1.0 입니다. (예:이미지 태그 : 1.0.20)aeirobot명령을 찾을 수 없다고 나오면 SW 0.1 입니다.
매뉴얼에서 SW 1.0 / SW 0.1 탭이 있는 곳은 내 로봇의 버전 탭을 골라 주세요. 한 번 고르면 다른 페이지에서도 같은 버전으로 보입니다.
버전별로 다른 내용
| 항목 | SW 1.0 | SW 0.1 | 문서 |
|---|---|---|---|
| Base 자세 순서 | Position Control Mode → Go Base | Zero Torque Mode → Compliance Control Mode → Go Base | 세팅 & 작동 가이드 |
| 허리 · 오른팔 관절 각도 부호 | 허리 pitch -85° ~ 0°, 오른팔은 왼팔과 같은 부호 | 허리 pitch 0° ~ 85°, 오른팔 일부 관절은 왼팔과 반대 부호 | Hardware |
전신 통합 Position 명령 (command 11) | 지원 | 지원하지 않음 | Command Guide |
손 제어 (/aeirobot_hand/set_angle) | hand_id 왼손 1 / 오른손 2, 각도 rad (0 = 펼침) | hand_id 왼손 2 / 오른손 1, 0 ~ 1000 (1000 = 펼침) | Command Guide |
| 데이터 수집 · 텔레오퍼레이션 | Data Studio | 터미널에서 노드 실행 | Data Studio 사용 가이드 |
다른 버전의 값을 보내지 마세요
관절 각도와 손 명령은 버전마다 부호와 단위가 다릅니다. 다른 버전의 값을 보내면 반대쪽 손이 움직이거나 관절이 의도와 반대로 움직일 수 있습니다.
업데이트
SW 0.1에서 SW 1.0으로 전환하거나 SW 1.0을 최신으로 업데이트하려면 지원 및 연락처로 문의해 주세요.