ALICE M1 사용 시 주의사항
ALICE M1을 운용하기 전에는 아래 주의사항을 반드시 확인해 주세요.
로봇은 전원 인가, 주행, 자세 변경, VR 텔레오퍼레이션, 직접 명령 입력 과정에서 즉시 움직일 수 있습니다. 조작 전 반드시 운용자와 주변 사람의 안전을 먼저 확보하세요.
안전 수칙을 지키지 않고 로봇을 작동하면 사용자 또는 주변 사람이 다치거나 로봇이 손상될 수 있습니다. 로봇을 처음 사용하는 경우 초기 설정 가이드를 먼저 확인해 주세요.
운용 기본 원칙
- 로봇 운용은 최소 2인이 함께 진행해야 합니다.
- 오퍼레이터: 원격으로 로봇을 조작하고 상태를 확인합니다.
- 핸들러: 로봇 가까이에서 동작을 감시하고, 필요 시 비상 정지를 수행합니다.
- 로봇은 반드시 사용자의 시야 안에서 운용하고, 사람과 장애물로부터 충분한 안전 거리를 확보해 주세요.
- 전원 인가 후에는 로봇의 관절이나 본체를 잡거나 만지지 마세요.
- 모드 변경, 자세 변경, 주행 명령 등 로봇이 움직일 수 있는 조작을 수행하기 전에는 오퍼레이터가 동작 내용을 알리고 카운트다운을 진행해야 합니다.
- 비정상 동작, 충돌 위험, 인명 피해 가능성이 있는 경우 핸들러는 오퍼레이터의 지시를 기다리지 말고 즉시 정지해야 합니다.
- 모터 전원 인가 전에는 관절이 심하게 꺾이거나 비틀려 있지 않은지 확인하고, 가능한 한 중립 자세에 가깝게 맞춰 주세요.
- 로봇 상태 전환은 FSM 가이드를 이해한 뒤 수행해야 합니다. 임의의 상태 전환은 예상하지 못한 동작을 만들 수 있습니다.
비상 정지 및 전원
모터 전원 차단 시 로봇이 중력에 의해 내려앉을 수 있습니다. 전원을 종료하기 전에는 반드시 1명은 로봇의 양 팔을, 다른 1명은 허리를 받친 상태에서 진행하세요.
비상 정지는 로봇 뒤쪽의 빨간색 스위치를 사용합니다. 비상 정지 시 모터 전원이 차단되어 로봇 제어 입력도 함께 끊어집니다.
- 비상 정지는 긴급 상황에서만 사용해 주세요.
- E-STOP을 눌러야 하는 상황에서는 반드시 세게 눌러 완전히 차단하세요. 확실하게 누르지 않으면 내부 신호가 불안정해져 오작동의 원인이 됩니다.
- 비상 정지 스위치는 민감하므로 주변 작업 중 의도치 않게 눌리지 않도록 주의해 주세요.
- 모터 전원이 차단되면 로봇이 중력 방향으로 내려앉을 수 있으며, 팔이나 하체가 손상될 수 있습니다.
- 긴급 상황이 아니라면 모터 전원을 차단하기 전에 로봇 허리나 본체를 손으로 지지해 주세요.
- 비상 정지 후 다시 사용할 때는 아래 순서를 따르세요:
- 로봇 PC 전원을 종료합니다.
- 5초 이상 기다립니다.
- 로봇 PC 전원을 다시 켭니다.
- E-STOP 스위치를 시계 방향으로 돌려 켜 주세요.
- E-STOP을 눌러 전원을 차단한 후 20초 이내에 다시 E-STOP을 푸는 동작은 삼가주세요. 내부 소자에 손상을 줄 수 있습니다.
로봇 PC나 시스템을 강제로 종료하는 것은 권장하지 않습니다. 강제 종료는 시스템 파일 또는 실행 중인 프로세스에 손상을 줄 수 있습니다.
주행 및 주변 환경
로봇의 중심이 높아진 자세에서 빠르게 이동하거나 회전하면 전도 위험이 있습니다.
- 평탄한 환경에서 운용해 주세요. 권장 환경은 기울기 0도입니다.
- 주행 속도는 전진/후진 최대 0.5 m/s, 회전 최대 1.57 rad/s 범위 안에서 사용해 주세요.
- 바닥 마찰 상태에 따라 실제 이동 속도와 회전 반응이 달라질 수 있습니다.
- 주행 전 충분한 공간을 확보하고, 케이블이나 장애물이 로봇에 걸리지 않도록 정리해 주세요.
- 조이스틱 입력은 로봇 동작에 즉시 반영됩니다. 조작 전 주변 안전을 확인해 주세요. 자세한 버튼 정보는 조이스틱 안내를 참고하세요.
배터리 브레이커 스위치가 꺼져 있으면 로봇에 전원이 공급되지 않습니다. 또한 브레이커 스위치는 지면과 가까운 위치에 있으므로 주행 중 장애물이나 돌출부에 눌리거나 손상되지 않도록 충분한 높이를 확보해 주세요.
로봇 전원이 켜진 상태에서 바닥 LED가 빨간색이면 배터리 충전이 필요하다는 신호입니다.
충전 중에는 로봇을 이동하거나 동작시키지 마세요. 충전기를 분리할 때는 커넥터 버튼을 누른 상태에서 천천히 빼야 손상을 줄일 수 있습니다. 자세한 내용은 충전 가이드를 참고하세요.
명령 및 소프트웨어 제어
토픽이나 명령 인터페이스를 통해 입력한 제어 명령은 로봇 동작에 즉시 반영될 수 있습니다. 실제 로봇에 명령을 보내기 전에는 명령 형식, 현재 상태, 주변 안전을 확인해 주세요.
- Position 명령은 각 관절을 목표 위치로 즉시 이동시킵니다.
- Position 명령 사용 시 현재 각도와 목표 각도의 차이가 크거나, 노이즈가 큰 명령을 연속으로 보내면 로봇이 불안정해질 수 있습니다.
- 연속 Position 제어를 사용할 때는 명령 노이즈를 줄이고, 각 관절의 현재값과 명령값 차이가 과도하게 벌어지지 않도록 관리해 주세요.
- Endpoint 명령을 사용할 때는 목표 위치가 로봇의 작업 가능 영역 안에 있는지, 팔과 몸체 또는 주변 물체가 충돌하지 않는지 확인해야 합니다.
- Wheel 명령은 현재 주행 제어를 즉시 덮어쓸 수 있습니다. 명령 전 케이블과 주변 공간을 정리하고, 즉시 정지할 수 있는 상태에서 조작해 주세요.
명령별 상세 형식과 주의사항은 Command 가이드를 확인해 주세요.
VR 텔레오퍼레이션
HMD 센서가 가려지거나 주변 조명이 어두우면 사용자 자세 인식이 불안정해질 수 있습니다. 인식값이 튀면 로봇 동작도 갑자기 변할 수 있습니다.
- HMD를 착용할 때 머리카락, 모자, 액세서리가 이마나 센서 영역을 가리지 않도록 해 주세요.
- 밝은 조명 환경에서 사용해 주세요.
- HMD 기준 원점 방향이 맞지 않으면 로봇 허리가 의도와 다른 방향으로 움직일 수 있습니다.
- Body Measurement는 HMD가 몸과 손을 정상적으로 인식한 상태에서 올바른 자세로 진행해야 합니다.
Teleop을 켜면 로봇이 약 4초 동안 시작 시점의 사용자 자세로 천천히 이동합니다. 이 준비 동작이 끝나기 전에 사용자가 자세를 바꾸면 로봇 움직임이 튈 수 있습니다.
- Teleop On 버튼을 누른 자세를 준비 동작이 끝날 때까지 유지해 주세요.
- Teleop Off를 누르면 로봇은 현재 자세에서 멈춥니다. 종료 전 팔이 사람이나 물체에 닿지 않는지 확인해 주세요.
- 로봇 제어가 켜져 있는 동안 HMD를 벗지 마세요.
- HMD 착용자 주변 1.5 m 이내에는 사람이나 물체가 들어오지 않도록 해 주세요.
- HMD 카메라 범위를 벗어나는 과도한 동작이나 로봇 팔을 강하게 밀고 당기는 동작은 피해야 합니다.
VR 사용 절차는 HMD 가이드와 Data Studio 가이드를 참고하세요.
- 녹화 시에는 반드시 Teleop On 시점부터 Teleop Off 시점까지 포함해 녹화해야 반복 재생 시 안전하게 동작합니다.
- ros2 bag 재생을 종료할 때는 반드시 Data Studio에서 Teleop 노드도 함께 종료해 주세요. ros2 bag만 종료하고 Teleop 노드를 켜둔 상태로 두면 이후 동작에 오작동이 발생할 수 있습니다.
반복 재생을 위한 rosbag 기록과 재생 방법은 VR rosbag 가이드를 확인해 주세요.
Visual SLAM
매핑이 완료된 맵에서 위치 추정 모드를 다시 누르면 기존 맵을 사용할 수 없게 됩니다. 실수로 진입한 경우 맵을 삭제하고 다시 매핑해야 합니다. 자세한 내용은 SLAM Manager 가이드를 참고하세요.
- 매핑 시작 전 로봇의 yaw 방향을 수평으로 정렬해 주세요. 방향이 틀어진 상태에서 시작하면 전체 맵이 틀어집니다.
- 매핑 중에는 너무 빠른 속도로 이동하지 않도록 주의하세요. 속도가 빠르면 맵 품질이 저하됩니다.
네트워크 및 매니저 접속
- Data Studio와 SLAM Manager는 사용자 PC가 ALICE M1 네트워크에 연결되어 있어야 접속할 수 있습니다.
- ZED 카메라 노드는 Data Studio와 SLAM Manager에서 함께 사용할 수 있습니다. 이미 다른 쪽에서 실행 중이라면 필요한 노드만 개별 실행해 주세요.
- Map Editor는 개발자 또는 숙련 사용자를 위한 기능입니다. 임의로 맵을 수정하면 로봇이 정상적으로 동작하지 않을 수 있습니다. 자세한 내용은 SLAM Manager 가이드를 참고하세요.