AIMY 3 Sensor Guide

AIMY 3 센서 사용 설명입니다.

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LiDAR

LiDAR

LiDAR에서 측정된 데이터 입니다.

실행 명령어

#LiDAR
ros2 launch dtof_client_node dtof_client_node.launch.py

#LiDAR, Point Cloud 통합
ros2 run pointcloud_merger pointcloud_merger_node

토픽

/dtof/merged_pointcloud

메시지 타입

sensor_msgs/msg/PointCloud2

ZED 2i

ZED 2i

ZED 2i에서 측정된 데이터 입니다.

참고

• ZED 2i github : https://github.com/HERoEHS/zed-ros2-wrapper-4.1.4

LASER

LASER

LASER에서 측정된 데이터 입니다.

토픽

/aeirobot/aimy/laser_data

메시지 타입

aimy_msgs::msg::Int16MultiArrayStamped

Camera

Camera

머리에 있는 USB 카메라 영상 데이터 입니다.

포트

/dev/video6

토픽

/image_raw

메시지 타입

sensor_msgs/msg/Image

IMU

IMU

IMU 데이터 입니다.

토픽

aeirobot/aimy/imu/raw

메시지 타입

sensor_msgs::msg::Imu

UWB

UWB

UWB 기반 위치(Tag) 데이터 입니다.

토픽

/aeirobot/aimy/uwb/tag_position

메시지 타입

geometry_msgs/msg/PointStamped