Hardware
개요
AIMY 2는 상체 관절(팔, 헤드, 허리)과 이동 가능한 휠 베이스를 가진 안내 로봇으로, 얼굴 표정 디스플레이와 도서관 안내용 대형 디스플레이를 함께 갖추고 있습니다.
주요 구성 요소
본체
| Attribute | Value |
|---|---|
| Size | 560 x 640 x 1520mm (W x D x H) |
| Weight | 44kg |
| Battery | 24V 시스템 (최대 충전 전압 24.8V) |
| Degrees of Freedom | 상체 11DoF + 이동 베이스 |
| Display | 얼굴 표정 디스플레이 (1024x768) + 도서관 안내 디스플레이 (1920x1200) |
| Audio | 스피커, Shure MV88+ 마이크 |
| Sensor | 카메라(얼굴 감지), 레이저 거리 센서 x 13, 배터리 전압 측정 |
| Computer | 메인 컴퓨터(GPU 탑재) + 엣지 컴퓨터(카메라 인식 전용) |
자유도
| PART | DoF |
|---|---|
| Arm | 4 DoF x 2 (어깨 3 + 팔꿈치 1) |
| Head | 2 DoF (좌우/상하) |
| Waist | 1 DoF |
| Wheel | 구동 바퀴 x 2 |
| Total | 상체 11 DoF + 이동 베이스 |
손(Hand)은 별도 구성입니다
위 자유도는 상체 + 이동 베이스 기준이며 손(Hand)은 포함되지 않습니다. 손은 별도 구성이므로, 문서의 구성도와 사진에는 손이 함께 보일 수 있습니다.
관절 가동 범위
상체 관절은 아래 범위 내에서 구동됩니다. (단위: 도)
| 관절 | 하한 | 상한 |
|---|---|---|
| 어깨 피치 (좌/우) | -170 | 154 |
| 어깨 롤 (좌) | -2.7 | 62 |
| 어깨 롤 (우) | -62 | 2.7 |
| 어깨 요 (좌/우) | -120 | 120 |
| 팔꿈치 (좌) | -85 | 4 |
| 팔꿈치 (우) | -4 | 85 |
| 허리 피치 | 0 | 20 |
| 헤드 피치 (상하) | -15 | 12 |
| 헤드 요 (좌우) | -30 | 30 |
- 상체 관절은 다이나믹셀 서보모터로 구동되며, 전용 제어기(200Hz)로 제어됩니다.
이동 베이스
| 항목 | 값 |
|---|---|
| 구동 방식 | 2륜 구동 (MD 모터) |
| 휠 베이스 (바퀴 간 거리) | 0.42m |
| 바퀴 지름 | 0.16m |
| 모터 최대 회전수 | 350 RPM (감속비 4:1) |
디스플레이 구성
AIMY 2는 두 개의 디스플레이를 운용합니다.
| 디스플레이 | 용도 |
|---|---|
| 얼굴 표정 디스플레이 | 눈 깜빡임, 미소 등 표정 연출 |
| 도서관 안내 디스플레이 | 도서관 이용 안내 웹페이지 (대화/검색/안내) |
센서
- 카메라: 방문객 얼굴 감지 및 시선 추적에 사용됩니다. 인식 연산은 전용 엣지 컴퓨터에서 수행됩니다.
- 레이저 거리 센서: 하부에 13개 장착되어 주변 거리 정보를 제공합니다.
- 배터리 전압 측정: 배터리 전압을 상시 감시하며, 저전압이 일정 시간 지속되면 자동 안전 종료 시퀀스가 동작합니다.
조이스틱 컨트롤러
- 로봇의 이동을 직접 조작하기 위한 유닛입니다.
- 조이스틱을 통해 전진/후진, 좌우 회전 등 이동 관련 명령을 직관적으로 입력할 수 있습니다.
- XBOX, PS4, Logitech F710 컨트롤러를 지원합니다.
- 조이스틱 입력은 즉시 로봇에 반영되므로, 주변 안전을 충분히 확인한 뒤 조작하세요.