Version: Nightly

SLAM Manager 사용 가이드

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해당 과정은 베이스 자세를 기준으로 시작합니다. 베이스 자세가 아니라면 초기설치 & 세팅 가이드 탭을 참고하십시오.

베이스 자세 상태라면 해당 페이지의 안내를 참고하여 Visual SLAM 사용을 위한 소프트웨어 사용법을 익히십시오.

접속 방법

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SLAM Manager에 접속하려면 반드시 ALICE_M1_007_5G 또는 2G 네트워크에 연결되어 있어야 합니다.

아래 탭을 선택하여 각 기능별 사용 방법을 확인하세요.

Aeirobot SLAM Manager 페이지에 접속하면 아래와 같은 초기 화면이 나타납니다.

프로파일을 선택하면 옆의 프로세스 상태창에 6개의 노드가 나오게 되고 각 노드를 클릭하여 노드별 로그를 확인 할 수 있습니다.

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초기 상태에는 맵 데이터가 없으며 사용자가 직접 매핑을 진행해야 합니다. 자세한 방법은 SLAM 탭에서 설명합니다.

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ZED Camera 노드는 VR Manager와 공유되는 노드이므로, 만약 한쪽에서 이미 켜 놓았다면 개별 노드 제어로 ZED Camera 노드를 제외한 나머지 노드를 켜주셔야 정상 작동 가능합니다.

정상적으로 시작되면 아래와 같이 6개 노드 모두 RUNNING 상태로 전환됩니다.

각 노드에서 에러가 발생하면 아래와 같이 에러 팝업이 표시됩니다. 해당 박스를 클릭하면 에러 로그를 확인할 수 있습니다.

사전에 매핑된 맵이 없거나 다시 매핑을 해야 하는 경우 SLAM 탭을 이용합니다.

매핑 시작에 앞서 전체 프로세스가 종료된 상태에서 매핑을 시작하고 싶은 위치에 로봇을 위치한 뒤에 Process 탭의 전체 시작을 누릅니다.

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매핑 시작 위치가 틀어지면 전체 맵 자체가 틀어질 수 있습니다. 되도록 로봇의 yaw 회전 방향을 수평으로 세팅한 뒤에 매핑을 시작해주세요.

Process 탭에 모든 노드가 정상인 것을 확인한 후 매핑 시작을 클릭합니다. 자동갱신 체크 박스를 체크하여 실시간으로 업데이트 되는 맵을 확인하실 수 있습니다.

SLAM 로그

로봇이 실제로 작업하는 곳을 조이스틱으로 직접 운전하며 데이터를 수집합니다.

매핑 팁

속도는 너무 빠르지 않은 정도로 움직이는 것을 권장합니다.

맵 저장 버튼을 눌러 매핑한 데이터를 저장할 수 있습니다. 이때 저장 양식은 확장자를 붙이지 않은 이름만을 허용합니다. 예) kmu_map_data

맵 저장을 했을 때 저장되는 데이터
- 슬램에서 사용하는 kmu_map_data.db, nav2 스택에서 사용할 수 있는 kmu_map_data.yaml, kmu_map_data.pgm이 동시에 저장됩니다.
- 맵 데이터 저장 위치는 $HOME/***_deploy/src/alice_navigation/aeirobot_slam_manager/config/ 입니다.

맵 저장이 되고 OK버튼을 누르면 자동적으로 매핑한 데이터를 사용해 위치추정 모드로 들어가게 됩니다.

맵을 삭제하려면 맵 파일 관리에서 삭제를 할 수 있습니다. 삭제 후에는 다시 매핑을 해야 정상적인 운영이 가능 합니다.

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매핑 완료 후에 다시 위치 추정 모드를 누르게 되면 해당 맵에 추가로 데이터가 쌓이는 구조가 아니며 맵을 사용할 수 없게 됩니다.

만약 실수로 위치 추정 모드를 눌렀다면 맵 삭제 후 다시 매핑하여 사용해주시길 바랍니다.