Data Studio 사용 가이드
해당 과정은 베이스 자세를 기준으로 시작합니다. 베이스 자세가 아니라면 초기설치 & 세팅 가이드 탭을 참고하십시오.
베이스 자세 상태라면 해당 페이지의 안내를 참고하여 Data Studio를 통한 VR 텔레오퍼레이션 실행, 데이터 수집·전처리·검수·다운로드까지의 소프트웨어 사용법을 익히십시오.
접속 방법
- PC를 Alice M1의 네트워크에 연결합니다.
- 네트워크의 이름은 ALICE_M1_ + 엘리스 모바일 시리얼 번호 + _5G(혹은 2G)와 같습니다.
- (ex. 시리얼 번호가 123 이라면 -> ALICE_M1_123_5G)
- 네트워크의 비밀번호는 네트워크 이름과 동일합니다. (이때 네트워크 이름 뒤에 _2G 혹은 _5G는 제외하고 입력합니다.)
- (ex. 네트워크 이름이 ALICE_M1_123_5G라면 -> ALICE_M1_123)
- 인터넷 브라우저를 열고 주소창에
192.168.10.3:8000을 입력합니다.
Data Studio에 접속하려면 반드시 ALICE_M1의 네트워크에 연결되어 있어야 합니다.
Teleoperation 프로그램 실행
VR 텔레오퍼레이션을 사용하려면 먼저 Data Studio에서 관련 프로그램을 실행해야 합니다.
- Data Studio의 좌측 메뉴에서 "Teleop" 탭으로 이동합니다.
- "노드" 메뉴에서 "시작" 버튼을 눌러 VR 텔레옵 프로그램을 실행합니다.
텔레오퍼레이션 제어 기능은 Data Studio 화면 외에도 조이스틱을 활용해 동일하게 제어 가능합니다.
HMD 착용 후 실제 텔레오퍼레이션을 진행하는 방법은 HMD를 활용한 텔레오퍼레이션 방법을 참고하세요.
카메라 프로그램 실행
데이터 수집을 위해서는 카메라 영상 프로그램도 함께 실행해야 합니다.
- Data Studio의 좌측 메뉴에서 "수집" 탭으로 이동합니다.
- 하단 "레코더 노드" 메뉴에서 영상 소스로 **"ZED 카메라"**를 선택합니다.
- **"카메라 기록"**의 시작 버튼을 눌러 카메라 프로그램을 시작합니다.
- Data Studio에서 카메라 영상이 출력되는지 확인합니다.
ZED Camera 노드는 SLAM Manager와 공유되는 노드이므로, 만약 한쪽에서 이미 켜 놓았다면 ZED Camera 노드를 제외한 나머지 노드만 켜주셔야 정상 작동 가능합니다.
프로젝트 생성하기
데이터를 수집하기 위해서는 먼저 프로젝트를 생성해야 합니다.
- Data Studio에 접속 후 좌측 메뉴에서 "프로젝트" 탭으로 이동합니다.
- 우측 상단의 "프로젝트 생성" 버튼을 눌러 새 프로젝트를 생성할 준비를 합니다.
- "프로젝트 생성" 창에서 아래와 같이 입력합니다.
- 이름 : 원하는 이름
- 로봇 기종 : alice m1
- 메인 테스크 : 수행할 작업 (예: Pick & Place)
- "프로젝트 생성" 창 하단의 "생성" 버튼을 눌러 프로젝트를 생성합니다.
데이터 수집하기
"녹화 시작" 버튼을 눌러 데이터 수집을 시작합니다.
- Data Studio에서 "수집" 탭으로 이동합니다.
- 우측 "녹화 제어" 메뉴에서 방금 생성한 프로젝트를 선택합니다.
- 지시문이 필요한 작업이라면 적절한 지시문을 작성합니다.
- "적용" 버튼을 눌러 해당 지시문이 적용되도록 합니다.
- 데이터 수집을 시작합니다.
수집한 데이터 전처리하기
지금까지 수집한 데이터를 학습에 사용 가능한 상태로 전처리합니다.
- Data Studio의 "전처리" 탭으로 이동합니다.
- 우측 "전처리 실행" 메뉴에서 금일 수집한 프로젝트를 선택합니다.
- 우측 "전처리 실행" 메뉴에서 **"파일 정리"**와 **"전처리"**만 체크합니다.
- 우측 "전처리 실행" 메뉴의 하단 "실행" 버튼을 클릭하여 전처리를 진행합니다.
- 하단 실행 로그에서 전처리 과정을 확인합니다.
전처리한 데이터 검수하기
전처리된 데이터 중 잘못된 데이터가 없는지 확인합니다.
- Data Studio의 "라벨링" 탭으로 이동합니다.
- 라벨링 탭 상단 토글 메뉴에서 확인하고자 하는 데이터셋을 선택합니다.
- "프레임" 메뉴에서 영상 데이터를 확인 가능합니다.
- "프레임" 메뉴 우측에서 **"3D Motion View"**를 선택하면 관절 데이터를 시각적으로 확인 가능합니다.
- 라벨링 탭 상단 **"이전"**과 "다음" 버튼으로 데이터를 넘겨가며 전처리된 데이터들을 검수합니다.
- 만약 검수 과정에서 잘못된 데이터가 있다면, 해당 데이터는 **"반려"**로 기록합니다.
전처리한 데이터 다운받기
전처리된 데이터를 다운 받습니다.
- Data Studio의 "데이터 관리" 탭으로 이동합니다.
- 상단 메뉴에서 "분석" 탭을 선택합니다.
- 다운받고자 하는 데이터셋을 선택합니다.
- 우측 상단 "다운로드" 버튼을 눌러 데이터를 다운 받습니다.
다운로드되는 데이터의 파일 구조/포맷(예: 관절 데이터·영상 데이터 저장 형식)은 추가 확인 후 반영 예정입니다. 기존 VR Manager 시절의 HDF5(관절)+svo2(영상) 저장 방식이 Data Studio에서도 동일하게 유지되는지는 확인이 필요합니다.