Hardware
개요
모바일 앨리스는 7자유도 로봇 팔과 수평수직 이동이 가능한 허리 구조로 협소한 공간에서도 정밀한 작업을 수행하며,
1.3m에서 1.8m까지 다양한 작업 높이에서도 안정적으로 대응합니다.
주요 구성 요소
본체
| Attribute | Value |
|---|---|
| Size | 640 x 701 x 1820mm (W x D x H) |
| Weight | 97kg |
| Battery Capacity | 48V, 45Ah (with BMS) |
| Power Supply Voltage | 48VDC |
| Exterior Materials | PLA |
| Degrees of Freedom | 33DoF |
| Arm Payload | 3kg (per Arm) |
| Arm Reach | 650mm |
| Mobile Base Speed | 1m/s |
| Sensor | Stereo Camera, 3D LiDAR x 6, Laser, IMU |
| Audio | Speaker, 2x8 Channel Linear Microphone |
| Computer | AFE-R360, NVIDIA AGX Orin |
무게
| PART | WEIGHT (kg) |
|---|---|
| Arm | 8Kg |
| Head | 2Kg |
| Upper Body | 10Kg |
| Waist Body | 12Kg |
| Mobile | 57Kg |
| Total | 97Kg |
자유도
| PART | DoF |
|---|---|
| Arm | 7 DoF x 2 |
| Head | 2 DoF |
| waist | 3 DoF |
| Hand | 6 DoF x 2 |
| Wheel | 1 DoF x 2 |
| Total | 33 DoF |
VR 헤드셋 *별도 구매
- 텔레오퍼레이션(원격 조작)을 위한 착용형 유닛입니다.
- 사용자가 HMD를 착용하면 로봇의 시야와 상태 정보를 실시간으로 확인하며 조작할 수 있습니다.
- 장시간 사용 시 눈의 피로를 줄이기 위해 중간 중간 휴식을 취해 주세요.
조이스틱 컨트롤러
- 로봇의 basic operation과 사용자가 직접 주행을 조작하기 위한 유닛입니다.
- 조이스틱을 통해 전진/후진, 회전, 속도 조절 등 이동 관련 명령을 직관적으로 입력할 수 있습니다.
- 조이스틱 입력은 즉시 로봇에 반영되므로, 주변 안전을 충분히 확인한 뒤 조작하세요.
충전기
- 로봇의 배터리를 충전하기 위한 전용 장치입니다.
- 실내의 평평하고 통풍이 잘 되는 곳에서 사용하며, 충전 중에는 로봇을 이동하거나 작동하지 않는 것을 권장합니다.
- 충전기나 케이블이 과열되거나 냄새/소음이 발생하면 즉시 사용을 중지하고 문의하세요.
조인트 명명 및 최대 각도 범위
| 조인트명 | 조인트 명령어 | 각도 범위 |
|---|---|---|
| Head Pitch | head_p | -40° ~ 40° |
| Head Yaw | head_y | -45° ~ 45° |
| Waist Yaw | waist_y | -45° ~ 45° |
| Upper Waist Pitch | waist_upper_pitch | 0° ~ 90° |
| Lower Waist Pitch | waist_lower_pitch | 0° ~ 90° |
| Left Shoulder Pitch | l_sh_p | -110° ~ 50° |
| Left Shoulder Roll | l_sh_r | -10° ~ 180° |
| Left Shoulder Yaw | l_sh_y | -70° ~ 70° |
| Left Elbow Pitch | l_el_p | -80° ~ 0° |
| Left Wrist Yaw | l_wr_y | -75° ~ 75° |
| Left Wrist Pitch | l_wr_p | -35° ~ 35° |
| Left Wrist Roll | l_wr_r | -45° ~ 15° |
| Right Shoulder Pitch | r_sh_p | -50° ~ 110° |
| Right Shoulder Roll | r_sh_r | -180° ~ 10° |
| Right Shoulder Yaw | r_sh_y | -70° ~ 70° |
| Right Elbow Pitch | r_el_p | 0° ~ 80° |
| Right Wrist Yaw | r_wr_y | -75° ~ 75° |
| Right Wrist Pitch | r_wr_p | -35° ~ 35° |
| Right Wrist Roll | r_wr_r | -15° ~ 45° |
설계 도면
배터리 차단 스위치
- 로봇 왼쪽 하부에 배터리 전원을 차단하는 스위치가 있습니다.
주의사항
배터리 차단 스위치는 항상 ON 상태로 유지해야 합니다. 스위치가 OFF 상태이면 로봇에 전원이 공급되지 않아 작동하지 않습니다.
주의사항
이 스위치는 지면으로부터 약 70mm 높이에 설치되어 있으므로, 주행 중 장애물이나 바닥의 돌출물에 의해 스위치가 눌리거나 손상되지 않도록 충분한 여유 공간을 확보하고 주행하세요.