AIMY 3 Launch Code

AIMY 3의 각 기능(제어/센서/GUI)을 실행하는 ROS 2 명령어 목록입니다.

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Control

상위 제어 명령을 수신하여 로봇 시스템(모터 제어 모듈 등)으로 전달하는 프레임워크를 실행합니다.

ros2 launch heroehs_framework aimy.launch.py 

AIMY 전신 동작 제어를 위한 컨트롤러 노드를 실행합니다.

ros2 launch heroehs_whole_body_controller whole_body_controller.launch.py 

AIMY의 손 제어 노드를 실행합니다.

ros2 launch aeirobot_hand feedback_control.launch.py 

Wheel

휠 구동을 위한 제어 노드와 오도메트리 추정 노드를 함께 실행합니다.

ros2 launch aimy_odometry motor_full.launch.py 

Sensors

UWB 센서 노드를 실행합니다.

ros2 launch dwm1001_ros2_uwb launch_uwb.launch.py

AIMY 머리 상단의 USB 카메라 노드를 실행합니다.

ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe 

IMU 센서 노드를 실행합니다.

ros2 run lsm6ds3_ros2_imu lsm6ds3_ros2_imu_node 

LiDAR 센서 노드를 실행합니다.

ros2 launch dtof_client_node dtof_client_node.launch.py

ZED 2i 카메라 드라이버 노드를 실행합니다.

ros2 launch zed_wrapper zed_camera.launch.py camera_modle:=zed2i

Tools

AIMY에 명령을 내리고 상태를 확인하기 위한 GUI를 실행합니다.

ros2 run aimy_gui aimy_gui

여러 LiDAR에서 수집한 PointCloud를 하나의 토픽으로 병합하여 publish하는 노드를 실행합니다.

ros2 run pointcloud_merger pointcloud_merger_node

AIMY의 얼굴을 표현하는 노드를 실행합니다.

ros2 run aimy_face aimy_face 

TCP 기반 통신을 통해 조이스틱 등 외부 장치가 AIMY에 명령을 전달하고 상태를 조회할 수 있도록 ROS TCP Endpoint 서버를 실행합니다.

ros2 run ros_tcp_endpoint default_server_endpoint